Dem Schloss geht eine mittelalterliche Burg voraus, die 1325 erstmals urkundlich belegt ist. Die alte Pfeilerhalle unter dem Schloss stammt möglicherweise noch von dieser Burg oder wurde erst im 14./15 Jh. erbaut. Untersuchungen, die dies belegen, sind nicht vorhanden. Wahrscheinlich ist aber, dass die Pfeilerhalle das Basisgeschoss der Burg bildete, die nach Westen einst ebenerdig stand. Aus dieser Zeitstellung stammen auch die beiden Torbauten und der Eckturm (sog. Salzbüchsle).
Nach der Zerstörung der Burg während eines Brandes im Jahr 1525, wurde direkt neben der Ruine die neue, sog. Lehensburg errichtet. Ihr um 1550 erbautes Hauptgebäude war dreigeschossig und besaß vier Ecktürme. Später erhielt sie den Namen "Altes Schloss". Die Lehensburg galt bereits im 17. Jahrhundert als baufällig. Aufgrund ihrer Gründung auf Lehm zogen Ostwand und Türme Schäden davon, die durch die baulichen Maßnahmen von 1677 bis 1683 zum Teil behoben wurden.

Zwischen 1648 bis 1663 wurde über den Resten der alten Pfeilerhalle das sog. Neue Schloss mit drei Geschossen, frühbarockem Arkadengang und abgewinkeltem Torbau errichtet. Der Arkadengang wurde um 1699 zugemauert und erst später freigelegt und gesichert. 1752 erfolgten verschiedene Modernisierungen an den Schlossgebäuden; der Hauptbau des Alten Schlosses erhielt ein Mansarddach und das Treppenhaus wurde barockisiert. Die Fassaden wurden neugestaltet. Entlang der Burgmauer wurde das Ökonomiegebäude neu erbaut und ersetzte die älteren Nebengebäude. Über älterem Gewölbe entstand ein einheitlicher, langgestreckter Mansarddachbau. Am Neuen Schloss wurde der abgewinkelte Torbau abgetragen und ein Durchfahrtsportal geschaffen, dessen Wappen die inschriftliche Datierung "1752" aufweist.
Mit der Übernahme des Schlosses durch die Familie Steiner um 1843 wurde die Schlossanlage durch weitere landwirtschaftliche Neubauten und eine Brauerei erweitert. Die dazugehörige Mälzerei wurde 1999 abgerissen. Die Lehensburg (Altes Schloss) und das barocke Ökonomiegebäude trugen dabei die größten Veränderungen davon.
Das Ökonomiegebäude wurde 1843 und nochmals 1902 durch Anbauten von außerhalb der Burgmauer hier um seine fast doppelte Länge erweitert. Die äußere Burgmauer verlief danach etwa mittig durch das Ökonomiegebäude. Anstelle des Burggrabens entstanden Eiskeller. Gegen Ende des 19. Jahrhunderts wurden die barocken Außenmauern erneuert und die Fassaden einheitlich angepasst. Das Ökonomiegebäude erlitt schließlich weitere Schäden während des Zweiten Weltkrieges. 1999-2002 erfolgte der Umbau zum Kulturhaus Laupheim. (a)

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